eRob110H100I-BHM-18ET
（100速比，高精度編碼器，EtherCAT版本）V6版本一臺(tái)
連接法蘭一件
汽車方向盤一個(gè)
ePower電源一臺(tái)
eRob專用線纜一根
線.png)
網(wǎng)線一根
內(nèi)角圓柱頭螺釘
M4×30 4個(gè)
內(nèi)角沉頭螺釘
M5×20 10個(gè)
境.png)
將關(guān)節(jié)固定，安裝連接法蘭，打上沉頭螺絲，固定法蘭與關(guān)節(jié)，使用4根方向盤配套螺絲將方向盤與法蘭進(jìn)行固定。
使用ePower電源產(chǎn)生48V電壓對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行供電，通過網(wǎng)線接雙絞線使關(guān)節(jié)與主站進(jìn)行通信。
參考《eRob CANopen and EtherCAT用戶手冊(cè)v1.9.pdf》的第六章“TwinCAT主站控制”介紹的基于 Beckhoff TwinCAT3 主站對(duì) ZeroErr EtherCAT 從站設(shè)備進(jìn)行 PDO 配置以及運(yùn)動(dòng)控制的方法和步驟進(jìn)行基本的配置。
| Name | Address | Align |
| Transmit PDO | 0x1A00 | 鏈接變量 |
| Dual encoder difference value | 0x2241 | GVL.DualPosDiff |
| Position actual value | 0x6064 | GVL.actPosition |
| Actual velocity | 0x606C | GVL.actVelo |
| Receive PDO | 0x1600 | 鏈接變量 |
| Profile acceleration | 0x6083 | GVL.udiProAcc |
| Profile deceleration | 0x6084 | GVL.udiProDec |
| Modes of operation | 0x6060 | GVL.siOperationMode |
| Target Velocity | 0x60FF | GVL.targetVelo |
① 將程序進(jìn)行編譯→Restart TwinCAT(Config Mode)→Activate Configuration；
② 在Receive PDO中手動(dòng)將Control word從6使能(Force)為47，使能關(guān)節(jié)
③ 載入程序，將參數(shù) iStep 從0修改為1，開始程序；
④ （可選）在示波器模塊中觀測(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)行狀態(tài)；
⑤ 調(diào)整K,B,M等參數(shù)來進(jìn)行柔順控制的不同情況的模擬；
⑥ 將參數(shù) iStep 從15修改為1000，停止程序；
⑦ 等待 iStep 自動(dòng)變?yōu)?，關(guān)節(jié)速度為0，將Control word從47使能(Force)為6，下使能關(guān)節(jié)。
地 址：廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道福園一路40號(hào)
電 話：134 8079 6208
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