eRob 110I

直筒I型機(jī)器人關(guān)節(jié)

V4 V6

重點(diǎn)參數(shù)比對(duì)
直徑: 110mm
長(zhǎng)度: 115.2mm
重量: 3.06kg
瞬間容許最大扭矩: 408N·m

重點(diǎn)參數(shù)比對(duì)
直徑: 110mm
長(zhǎng)度: 80.2mm
重量: 2.68kg
瞬間容許最大扭矩: 408N·m

優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)

可實(shí)現(xiàn)直通型機(jī)械臂設(shè)計(jì)

更適合人形機(jī)器人，仿生機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人。

傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模組 eRob 110 V6可實(shí)現(xiàn)效果

版本相同點(diǎn)及其他參數(shù)

版本相同點(diǎn)	安裝方式	均為端面安裝，孔位相同，可互相兼容安裝接口
	內(nèi)孔	18mm
	精度	重復(fù)/絕對(duì)定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒^*
	電氣接口	通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，輸出端編碼器分辨率：19/20Bit
諧波減速機(jī)-速比		25-50	25-80	25-100		25-120	25-160
啟停峰值扭矩（Nm）		127	178	204		217	229
平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩容許最大值（Nm）		72	113	140		140	140
額定扭矩（Nm）		51	82	87		87	87
瞬間容許最大扭矩（Nm）		242	332	369		395	408
輸出端峰值轉(zhuǎn)速(RPM)		60	37.5	30		25	18.75
供電電壓（V）		48V（±10%）請(qǐng)務(wù)必詳細(xì)閱讀《為什么不能用普通的開關(guān)電源作為模組的供電?》以及《關(guān)節(jié)模組手冊(cè)》第三章eRob輸入電源說明
以上數(shù)據(jù)均不受版本影響
版本型號(hào)		v4			v6
電機(jī)功率（W）		750			723
減速器輸出端慣量（g-mm2）		715482			717286
減速器輸出端質(zhì)量（kg）		0.58			0.56
不含制動(dòng)器版	轉(zhuǎn)子慣量（g?mm2）	277434			308632
	外徑x長(zhǎng)度（mm）	Φ110x115.2			Φ110x80.2
	重量（KG）	2.88			2.57
含制動(dòng)器版	轉(zhuǎn)子慣量（g?mm2）	285402			316600
	外徑x長(zhǎng)度（mm）	Φ110x115.2			Φ110x80.2
	重量（KG）	3.06			2.68
共同參數(shù)		通孔直徑：18mm, IP等級(jí)：IP54,制動(dòng)器類型：摩擦式阻尼制動(dòng)器
選裝配置		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 輸出端編碼器分辨率19Bit,重復(fù)/絕對(duì)定位精度±10/±25角秒^; 輸出端編碼器分辨率20Bit,重復(fù)/絕對(duì)定位精度±7/±15角秒^;
注：以上參數(shù)只保留最新參數(shù)，在不同版本產(chǎn)品中略有差異，具體參數(shù)詳見各型號(hào)、各版本圖紙

后蓋標(biāo)識(shí)變更(以ECAT通訊協(xié)議為例)

I型模組 (ECAT通訊協(xié)議) I型模組 (ECAT通訊協(xié)議)

MC XX.EX.XX中的大寫E代表新版后蓋。

新舊標(biāo)識(shí)后蓋自然過渡更新，舊后蓋庫存消耗后，將統(tǒng)一使用新后蓋。

快速組建機(jī)器人

省掉上百種機(jī)械電子器件選型、設(shè)計(jì)、采購、組裝的人力和時(shí)間成本。

如此精密的空間內(nèi)都包含什么？

八大核心部件

電機(jī)端絕對(duì)值編碼器
輸出端多圈絕對(duì)值編碼器
無框力矩電機(jī)
精密諧波減速機(jī)
直流驅(qū)動(dòng)器
溫度傳感器
摩擦式制動(dòng)保持器
扭矩傳感器

具備EtherCAT、CANopen，Modbus通信

開放的位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)數(shù)據(jù)及PID實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，適合動(dòng)態(tài)變負(fù)載、變慣量的機(jī)器人應(yīng)用。

還有：±10V模擬量接口、脈沖方向接口、I/O接口、RS485接口、外部編碼器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空間。

內(nèi)置雙絕對(duì)值編碼器全閉環(huán)控制

輸出端20位絕對(duì)值編碼器，重復(fù)定位精度高達(dá)±7角秒，絕對(duì)定位精度高達(dá)±15角秒^*，可記憶單圈及多圈斷電位置，全閉環(huán)控制，無磨損精度。

高可靠摩擦制動(dòng)器

采用摩擦式制動(dòng)保持器，停機(jī)無晃動(dòng)，開機(jī)無抖動(dòng)?？蓪?shí)現(xiàn)滿負(fù)載零速啟動(dòng)。運(yùn)行無磨粉，轉(zhuǎn)動(dòng)無噪音，耐受100%全速重載急停。

?關(guān)節(jié)型號(hào)表示方式?

關(guān)節(jié)系列

eRob
?

零差云控關(guān)節(jié)系列

?
關(guān)節(jié)外徑
{{ selod }}
?
- {{ item }}
  
  Φ{{ item }}mm
  
  ?
Φ{{ selod }}mm

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長(zhǎng)度和承載
{{ sellen }}
?
- {{ item }}
  
  {{ lenMap[item] }}
  
  ?
{{ lenMap[sellen] }}

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減速比
{{ selsubi }}
?
- {{ item }}
  
  減速比：{{ item }}
  
  ?
減速比：{{ selsubi }}

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安裝類型
{{ seltype }}
?
- {{ item }}
  
  {{ {'I': '直筒型', 'T': '轉(zhuǎn)角型'}[item] }}
  
  ?
{{ {'I': '直筒型', 'T': '轉(zhuǎn)角型'}[seltype] }}

?
制動(dòng)器
{{ selbreak }}
?
- {{ item }}
  
  {{ {'F': '無', 'B': '帶'}[item] }}制動(dòng)器
  
  ?
{{ {'F': '無', 'B': '帶'}[selbreak] }}制動(dòng)器

?
輸出端編碼器
{{ selecoder }}
?
- {{ item }}
  
  ?
{{ ecoderMap[selecoder].replace('
', '') }}

?
通孔直徑

18
?

18mm

?
通信類型
{{ selbus }}
?
- {{ item }}
  
  {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }}
  
  ?
{{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }}

?
扭矩傳感器
{{ seltorque }}
?
- {{ item }}
  
  {{ {'N': "無", 'T': "有"}[item] }}扭矩傳感器
  
  ?
{{ {'N': "無", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩傳感器

?

當(dāng)前關(guān)節(jié)型號(hào)：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }}

產(chǎn)品型號(hào)參數(shù)剖析

（以eRob70F100I-BM-18EN為例）

eRob

本公司在售關(guān)節(jié)系列產(chǎn)品命名的前綴。

I型關(guān)節(jié)的外部最大處的直徑，以mm為單位
T 型外徑略大于該值，詳見圖紙。

表示減速機(jī)類型：
F使用的是扁平型減速機(jī)；
F系列擁有更短的尺寸，更輕的重量；
H系列擁有更大的功率、轉(zhuǎn)速和承載能力。

100

減速比也稱速比。速比由柔輪和剛輪的齒輪數(shù)決定。
當(dāng)輸出端轉(zhuǎn)過一圈時(shí)，電機(jī)端轉(zhuǎn)過減速比+1圈

即直筒型關(guān)節(jié)，目前我司
有I型跟T型關(guān)節(jié)。
二者除外殼安裝方式不同外,
其他參數(shù)均相同。

I型關(guān)節(jié)

T型關(guān)節(jié)

B表示該關(guān)節(jié)帶制動(dòng)器，F(xiàn)表示不帶制動(dòng)器。
制動(dòng)器可以在關(guān)節(jié)未通電時(shí)，保持鎖定位置。

指輸出端編碼器配置:
(M)輸出端為多圈絕對(duì)值編碼器:可在未通電的情況下持續(xù)記錄運(yùn)行角度，多圈功能需要電池并在包裝內(nèi)提供;
(S) 輸出端為單圈編碼器:能提供輸出端的角度絕對(duì)值。轉(zhuǎn)過多圈時(shí)，重新上電后，不記錄圈數(shù)。
(HM)輸出端為高精度多圈絕對(duì)值編碼器;
(HS)輸出端為高精度單圈絕對(duì)值編碼器;
HM/HS輸出端安裝有高精度校準(zhǔn)后的編碼器;
高精度（HM或HS）系列均內(nèi)置扭矩傳感器功能。
該版本是在裝配完成后增加了對(duì)整機(jī)裝配誤差的補(bǔ)償，以及具有自動(dòng)識(shí)別負(fù)載安裝誤差并且自動(dòng)補(bǔ)償因不同負(fù)載引起的彈性變形誤差，適用于對(duì)絕對(duì)精度要求很高的場(chǎng)合。
- HM/HS型號(hào)的重復(fù)/絕對(duì)精度為±7/±15角秒,
- 非HM/HS型號(hào)的重復(fù)/絕對(duì)精度為±10/±25角秒^*。
普通版本即可滿足常見工業(yè)機(jī)器人及自動(dòng)化行業(yè)需求
如果您對(duì)絕對(duì)精度定位要求較高，建議選擇HM/HS版本。

表示關(guān)節(jié)中間的通孔直徑。

即關(guān)節(jié)的通信接口類型，有EtherCAT(簡(jiǎn)寫E)與CANopen(簡(jiǎn)寫C)兩種。
EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同時(shí)支持，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際通信需求謹(jǐn)慎選擇。
EtherCAT和CANopen關(guān)節(jié)均支持RS485接口的Modbus協(xié)議。

通信協(xié)議選型代號(hào)	E	C
EtherCAT	?	?
CANopen	?	?
自定義CAN	?	?
RS485接口的Modbus	?	?

N表示無扭矩傳感器，
T代表雙編碼器差值測(cè)量法的扭矩傳感器，
帶扭矩傳感器的版本均內(nèi)置高精度（HM或HS）系列編碼器，
詳見《關(guān)節(jié)模組手冊(cè)》第二十二章

□

定制尾綴
??C—使用低溫油脂，詳見《eRob關(guān)節(jié)高低溫可靠性測(cè)試報(bào)告》http://www.jsfddq.cn/Certification/95.html

指定品牌的減速機(jī)
??L D-使用綠的諧波減速機(jī)
??HM-使用杉川（原大族）減速機(jī)
??L F-使用來福減速機(jī)
目前有且僅有以上三個(gè)品牌為我方現(xiàn)有合格供應(yīng)商
??在多數(shù)場(chǎng)景下，我們建議您無需指定特定的減速機(jī)供應(yīng)商
??指定的供應(yīng)商產(chǎn)品可能受市場(chǎng)價(jià)格波動(dòng)和交貨周期影響

?應(yīng)用領(lǐng)域?

?關(guān)節(jié)參數(shù)示意圖?

^*關(guān)于精度具體說明，詳見機(jī)器人關(guān)節(jié)精度檢測(cè)報(bào)告

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可實(shí)現(xiàn)直通型機(jī)械臂設(shè)計(jì)

更適合人形機(jī)器人，仿生機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人。

版本相同點(diǎn)及其他參數(shù)

后蓋標(biāo)識(shí)變更(以ECAT通訊協(xié)議為例)

快速組建機(jī)器人

省掉上百種機(jī)械電子器件選型、設(shè)計(jì)、采購、組裝的人力和時(shí)間成本。

如此精密的空間內(nèi)都包含什么？

八大核心部件

具備EtherCAT、CANopen，Modbus通信

內(nèi)置雙絕對(duì)值編碼器全閉環(huán)控制

高可靠摩擦制動(dòng)器

?關(guān)節(jié)型號(hào)表示方式?

產(chǎn)品型號(hào)參數(shù)剖析

（以eRob70F100I-BM-18EN為例）

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